ROS的工作空间和功能包

一、工作空间

image.png

  1. 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace初始化工作空间

  1. 编译工作空间

cd ../ 返回主目录 catkin_make 编译

  1. 添加环境变量

source devel/setup.bash echo $ROS_PACKAGE_PATH查看ROS的环境变量

二、功能包

功能包就是每个ros的功能个体 image.png 一个功能包中的内容 include: .h文件 src: .cpp文件 launch： launch文件 urdf： .urdf文件 config： 参数文件，yaml，srv，msg，action scripts：可执行脚本文件（python） CMakelist： 编译规则 package.xml：定义package的属性

三、创建功能包

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] 例如：catkin_create_pkg new_package std_msgs rospy roscpp