ROS话题

一、通信机制

ROS的话题是ROS的一种通信机制 特点是一对多、异步 Topic命令行指令 rostopic echo ：打印话题信息 rostopic hz ：话题频率 rostopic info ：话题信息 rostopic list ：列举话题 rostopic pub ：往话题输入信息 rostopic bw ：话题带宽 rostopic find ：从数据类型寻找话题 rostopic type ：查看话题的数据类型

二、发布话题

1. 创建一个发布者

2. 创建消息数据

3. 消息赋值

4. 发布

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>(”topic_name”, queue size); std_msgs::String str; str.data = “hello world”; pub.publish(str);

三、订阅话题

1. 创建一个订阅者

2. 创建一个回调函数

void callback(const std_msgs::StringConstPtr& str) { … } ros::Subscriber sub = nh.subscribe(”my_topic”, queue size, callback);

四、自定义消息类型